Spuren der ersten Besiedlung der Umgebung von Epidauros sind etwa 2 Km vom Amphitheater Epidauros entdeckt worden. Die Funde stammen aus der Zeit um 2.000 vor Christus. Es ist dort des Weiteren ein frühes Heiligtum des Apollon aus dem 7. Jahrhundert vor Christus am Berg Kynortion ausgegraben worden.

Im 5. Jahrhundert vor Christus überträgt sich der Kult des Apollon auf seinen Sohn Asklepios, der als Gott der Heilkunde gilt. Der Asklepios Stab ziert noch heute Mediziner und Apotheken in der ganzen Welt. Zwar bleibt der Apollontempel bis in das christliche 5. Jahrhundert nach Christus in Verwendung, verliert aber seinen hohen Rang an die Asklepios Kultstätte in Epidauros.

Nachdem die Römer das antike Griechenland bzw. die einzelnen Stadtstaaten und Königreiche im 2. Jahrhundert vor Christus erobert haben, behält das Heiligtum des Asklepios seine Bedeutung. Zwar Plündern die Römer um Sulla die Kultstätte im Jahr 84 vor Christus, jedoch bauen die Römer sie wieder auf und erweitern sie sogar. Es ist überliefert, dass bei Ausbruch der Pest in Rom Livius und Ovid Epidauros besuchen und ein Opfer bringen.

Das Amphitheater von Epidauros ist im klassischen Griechenland Austragungsort der Asklepischen Spiele, zu denen auch Theateraufführungen gehört haben. Das Amphitheater ist im 3. Jahrhundert vor Christus erbaut worden und bietet 14.000 Zuschauern Platz. Das Amphitheater von Epidauros gilt als das am besten erhaltene Bauwerk aus der griechischen Antike und ist so gründlich renoviert worden, dass selbst heute noch Konzerte und Aufführungen dort stattfinden. Besonders beeindruckend ist die Akustik des Amphitheaters.

Zu Beginn des 20. Jahrhunderts ist auf dem Gelände ein kleines Museum erbaut worden. Das Museum besteht nur aus einem Raum und die Beschilderung ist entsprechend der Vorstellung, wie eine Beschilderung um das Jahr 1910 auszusehen hat. Das Museum ist kein Vergleich zu neuen, modernen Museen, wie das Archäologische Museum von Thessaloniki, das Byzantinische Museum in Thessaloniki oder dem Akropolismuseum in Athen, in Griechenland. Die meisten Fundstücke aus Epidauros befinden sich im Archäologischen Museum von Athen oder sind in der ganzen Welt verstreut, da sich frühe europäische und amerikanische Archäologen kräftig bei der griechischen Antike bedient haben.

Südlich des Museums und des Amphitheaters befindet sich in Epidauros eine große Ausgrabungsfläche. Zu den Besonderheiten gehört der Tempel des Asklepios aus dem 4. Jahrhundert. Obwohl er der Haupttempel des Asklepioskultes ist, ist er nur rund 500 Quadratmeter groß. Als Architekt des Asklepiostempels gilt Theodotos von Phokia. Neben dem Tempel des Asklepios befinden sich ein römisches Odeon, ein Gymnasion, ein Gästehaus für die Pilger und ein Abaton auf der Ausgrabungsfläche in Epidauros.